Los historiadores no se ponen de acuerdo sobre el auténtico origen del nombre de Alhaurín el Grande y cada uno aporta su propia versión. Tal como recoge Manuel Burgos Madroñero, ilustre historiador alhaurino y catedrático de la Universidad de Málaga, Miguel Casiri consideró que procede de Alh Alran, que significa «Dios misericordioso»; Pascual Gayangos sostuvo, por su parte, que viene de Al-haur («la hoya del valle»), mientras que Asián Palacios opinó que «Alhawquirin» es un patronímico plural que debe traducirse como «los naturales de Alhawra», una alquería de Bagdad, y la creencia popular afirma que significa «Jardines de Alá».
El arqueólogo malagueño Rodríguez Berlanga, que vivió y murió en Alhaurín el Grande, sugirió que el nombre del municipio puede derivarse de Iluro, un poblado ibérico ubicado en la Alquería. Otros historiadores como Ildefonso Marzo, Medina Conde y Madoz se mostraron partidarios de que procede de Lauro, el lugar donde murió el general romano Pompeyo tras perder la batalla de Munda.
Independientemente de la procedencia de su nombre, lo que sí parece indudable es que Alhaurín el Grande es una localidad de origen árabe, una tesis que se avala tanto por la tipología de sus calles como por la estructura del núcleo primitivo de la localidad, que fue el barrio de El Bajondillo, que conserva aún el aspecto de judería.
Las piezas arqueológicas más antiguas encontradas corresponden a hachas del Neolítico, casi todas descubiertas en la Fuente del Sol, donde también fueron halladas numerosas muestras de un importante asentamiento romano. Pocos de estos vestigios históricos pueden ser admirados públicamente en la actualidad, pues en algunos casos las labores agrícolas y planes de regadío y, en otros, la destrucción o el acaparamiento por parte de particulares han hecho que en el recientemente creado museo de la localidad apenas esté expuesta una docena de piezas.

Prueba de lo anterior es la desaparición durante la guerra civil del único vestigio visigodo que se conoce en la localidad. Era una gran lápida negra de alabastro en mármol jaspeado con una representación religiosa que fue descubierta en el año 1500 durante una excavación en la ermita de San Antón.
Como toda la Península, Alhaurín el Grande fue sometida por los árabes, quienes impusieron en este pueblo las mismas condiciones que en el resto de los territorios conquistados. Juan Castillo, concejal de Cultura del Ayuntamiento y autor de una historia sobre el pueblo —título imprescindible para los que deseen ahondar en el pasado de este pueblo—, sostiene en este sentido que los cristianos disponían de su templo en la ermita de San Antón, en el actual barrio del Chorro, mientras que los musulmanes practicaban su culto a Alá en la mezquita que construyeron en la plaza Baja, en lo que ahora es la parroquia. El respeto a la religión de los sometidos se vería truncado posteriormente cuando en el siglo X creció el fanatismo de los conquistadores, quienes llegaron a imponer por la fuerza su creencia. Esta época coincidió con el mayor esplendor de la agricultura, ganadería y comercio de la localidad. Vino, pasas, aceite, higos, almendras, azúcar, sal y frutas eran objeto de un próspero comercio que era controlado por los judíos.
Quedan aún restos de las dos principales fortalezas básicas para la defensa árabe de la localidad: la torre de Fahala, de la que apenas quedan vestigios y en malas condiciones, y la torre de Hurique, que se conserva en buen estado y fue adquirida por el Ayuntamiento hace pocos años. La creencia popular es que estos dos baluartes defensivos llevan el nombre de los últimos alcaldes musulmanes de la localidad, aunque no hay pruebas documentales en tal sentido.
Otro importante vestigio arquitectónico de esa época es el arco árabe del Cobertizo, del siglo XII, que está ubicado tras la parroquia y que era la entrada al barrio de El Bajondillo, el núcleo poblacional del que surgió esta localidad.
Como leyenda muy extendida en la localidad se afirma que el arroyo Sanguino, uno de los afluentes del río Fahala, debe su nombre al color rojizo que tomaron sus aguas por la sangre de los combatientes durante la dura batalla para conquistar por Isabel la Católica la primera torre citada.

En aquella época eran abundantes los molinos de agua para la elaboración del pan o el aceite junto a las riberas del río Fahala. De ellos se conserva aún en funcionamiento el molino de los Corchos, gracias al celo de Antonio Galiano, su propietario. Esta extraordinaria instalación hidráulica morisca es muy visitada por estudiantes y expertos en la materia para «aprender en vivo» la molienda con utensilios medievales.
Muy mal lo pasaron los habitantes de Alhaurín el Grande durante los años anteriores a la conquista de la localidad. Las tropas cristianas efectuaron feroces talas de árboles frutales y quemas de cosechas en los campos de los pueblos del Guadalhorce para provocar su pobreza económica. Esta actitud era el paso previo a la conquista militar.
Alhaurín fue tomada a los árabes a principios de mayo del año 1485 sin derramamiento de sangre, pues los habitantes de la villa huyeron despavoridos ante las noticias que les llegaron de la tremenda matanza efectuada por las tropas cristianas en el cercano poblado de Benamaquex, en la Fuente del Sol. Los musulmanes alhaurinos huyeron en masa hacia Marbella para embarcar en dirección a las costas africanas, llevándose consigo cuanto tenían de valor, lo que explica la ausencia de monedas árabes en la localidad.
La primera consecuencia de la conquista cristiana del municipio fue el reparto de las tierras y casas entre los castellanos y los que habían intervenido en las batallas y rendición de las ciudades. Aparecen en el libro de reparto numerosos apellidos de origen patronímico, tales como Burgos, Madrid, Córdoba, Salamanca y León, entre otros, lo que demuestra la procedencia de los nuevos propietarios.
Según recoge Castillo en su libro, se dio la curiosidad de que el arrasado poblado de Benamaquex fue subastado para construir una nueva iglesia en Coín. En esta época se da ya la primera muestra de la perseverancia y la habilidad características de los alhaurinos para conseguir sus propósitos. Cuando el rey Fernando el Católico pretende en 1504 fijar un nuevo impuesto en la localidad, los alhaurinos interceden ante la reina Juana para que su yerno cambie de idea, lo que consiguen.
La población de Alhaurín el Grande aumenta espectacularmente tras los repartimientos. En el año 1492 aparecen censados 350 habitantes, que pasan a ser 1.000 en 1591 y 1.200 en el año 1634. Este espectacular incremento fue debido especialmente a la vuelta al municipio de los mudéjares para trabajar como colonos las tierras, especialmente las de regadío, que antes habían sido suyas.

El primer Ayuntamiento de la localidad del que se tengan noticias se formó en el año 1492 y estuvo situado en el espléndido palacio que en la actual plaza Baja tuvieron los Manrique de Lara. Un hecho importante fue la compra de su jurisdicción para independizarse de Málaga.
La iniciativa tuvo lugar el 7 de enero de 1634 y costó más de cuatro millones de maravedíes de plata, una importante suma para aquella época, que se consiguió merced al préstamo concedido por unos vecinos de Antequera a cambio de los beneficios de unas tierras.
El centro religioso y administrativo de la villa gira entonces alrededor de la parroquia y la plaza Baja, desplazando así al núcleo originario de El Bajondillo, aunque siguen manteniendo su importancia las calles Ancha, Puerta de la Villa, Cilla y San Sebastián. La calle Real es la primera de creación propiamente cristiana.
Empieza a adquirir gran importancia el lugar llamado «las cuatro esquinas», actual centro neurálgico del pueblo, en la que confluyen tres calles y donde los historiadores sostienen que salían los caminos hacia Coín, Mijas, Málaga y Antequera, una tesis perfectamente comprensible hoy día.

Una mala administración municipal obliga al rey Fernando VI a suprimir a Alhaurín su autonomía y someterlo a Coín, lo que provoca motines en el pueblo y el asesinato de los dos primeros corregidores. El tercero apacigua los ánimos tras ordenar terribles ejecuciones.
Los vecinos, para congraciarse con el monarca y dando una vez más muestra de su habilidad para negociar, le envían 16 caballos ricamente enjaezados. El rey agradeció el gesto permitiendo que se añadiera al escudo de armas del pueblo la flor de lis de los borbones, que acompaña al Toisón de Oro otorgado por Carlos I y los dos castillos y leones sobre el pecho de un águila bicéfala imperial con corona.
Estas actitudes de los vecinos ante hechos como los mencionados muestran, apunta Burgos Madroñero en su trabajo, «algunos de los caracteres distintivos de los alhaurinos: individualidad muy destacada, no importarles gastos para lo que redunde en esplendor y lucimiento de su pueblo (las ayudas a las cofradías son un buen ejemplo), mostrando ante todo solidaridad; impulsivos y violentos a veces, saben emplear mano izquierda cuando comprenden que las dificultades no pueden superarlas. Individualistas o solidarios, impulsivos o calculadores, poseídos y humildes según las circunstancias exijan. Así vemos a los alhaurinos», sostiene el profesor.
Durante el siglo XVIII debió ser enorme la fuerza de la religión en el municipio, pues el catastro de Ensenada recoge multitud de imágenes, cofradías, ermitas y hospitales, en cantidades impresionantes para una población entonces de casi 3.000 personas.

En 1810, los franceses ocupan Alhaurín y establecen su cuartel general en la ermita de la Santa Vera Cruz y el adjunto Hospital de Santa Catalina. Ante el avance de las tropas españolas, el Ejército francés abandona la localidad en 1812, después de haber efectuado numerosos saqueos. Los alhaurinos acuden en masa a la ermita para recuperar lo que los franceses habían dejado a su paso. De repente, hizo explosión una bomba dejada por las huestes napoleónicas, provocando el derrumbe del templo y la muerte de 104 vecinos. Todavía se puede apreciar entre la nueva ermita de los Verdes y el Ayuntamiento una parte del antiguo edificio derruido.

En 1844 se establece al pie del nacimiento de San Antón, junto al actual colegio El Chorro, el primer balneario hidropático de España, donde se implantó la nueva técnica curativa por agua. Tas un éxito inicial, el balneario pasó por diversas etapas hasta desaparecer a principios del siglo XX. Este edificio sirvió posteriormente como cuartel de carabineros hasta hace unos 30 años.

La historia de la localidad tuvo un importante hito hace justo un siglo, en 1898. Tres monjes capuchinos de Antequera visitaron Alhaurín para celebrar unas misiones. En recuerdo de tal acontecimiento, que entonces tuvo una gran repercusión social, se erigió una cruz de piedra en la entrada del pueblo, que actualmente es el cruce de carreteras y caminos y que se conoce como la Cruz de la Misión. El año pasado, el Ayuntamiento organizó diversos actos para conmemorar el centenario de la visita, que contó con la asistencia de varios frailes de dicha orden.

Los primeros años del siglo XX representaron para Alhaurín una dura época, motivada por la sequía y una menor demanda de productos agrícolas. La difícil situación que atravesaba la población provoca la aparición de los primeros movimientos obreros, la clase más perjudicada. La politización de la sociedad es tal que se dio un hecho prácticamente insólito en España: la presencia de tres concejales republicanos y socialistas en su Ayuntamiento.

El traslado de la sede consistorial a la zona del Convento trajo como consecuencia un mejor adecentamiento y el avance de la zona —convertida en lugar habitual de paseos—, cuyo auge coincide con el inicio, en 1905, de la ermita de la Vera Cruz, a manos de los cofrades verdes.
El avance tecnológico también imprime su sello en el desarrollo de la localidad, especialmente con la apertura de la línea férrea entre Málaga y Coín, en 1913, con un apeadero en Alhaurín el Grande. Fue el gran empuje para el transporte y el comercio del pueblo.
La instauración de la Segunda República en 1931 trajo consigo el cambio de algunas calles, fenómeno que se repetirá posteriormente con las sucesivas llegadas de los regímenes franquista y, 40 años después, la democracia. No obstante, los vecinos solían nombrar a las calles por sus nombres de siempre. Fueron años, los anteriores a la guerra, de gran inestabilidad y, sobre todo, de cambio continuo de alcaldes. En la contienda civil se tienen noticias de la muerte de unos 150 vecinos de Alhaurín el Grande, mientras que las profanaciones religiosas llevadas a cabo por los incontrolados destruyeron gran parte de la riqueza histórica y escultórica de la localidad.

Durante el periodo franquista se llevaron a cabo varias obras en las redes de abastecimiento de agua y saneamiento, que supusieron la desaparición de las hermosas fuentes públicas que había en la villa, especialmente desde 1957, año en el que la población ya superaba los 12.000 habitantes. Por aquel entonces el alcalde era Joaquín Moltó Corredor, que había llegado a la Alcaldía once años antes y se mantuvo en el cargo de regidor hasta 1973. Fue el mandatario que ostenta el récord de permanencia al frente del Ayuntamiento de Alhaurín el Grande.
El paso de los años y la entrada en la modernidad originaron el paulatino cierre de industrias tan arraigadas como las de las faenas de higos, carne de membrillo, molinos de aceite y harina, lo que propició movimientos migratorios hacia países europeos y el resto de España. La localidad repuntó económicamente con los ingresos de los emigrantes y el «boom» de la construcción en la costa, en los años 70. Van floreciendo las urbanizaciones y propiedades rurales y la prosperidad, con altibajos, se ha mantenido hasta la época actual.
Lo que no ha cambiado en absoluto son dos de los rasgos más característicos del Alhaurín de siempre: el carácter emprendedor y comerciante de sus ciudadanos y la configuración del barrio de El Bajondillo, origen de la localidad. Imperturbables, sus calles estrechas y sinuosas mantienen el sabor árabe del ayer.